祝「カーク船長」宇宙から帰還

　「カーク船長」は、無事宇宙圏から戻って来ることができたようで、何よりです。
　９０歳で弾道宇宙飛行というは凄いですね。
　７０代で腰が痛くて旅客機に乗れないとか言っておられません。

　下記の動画を見ると、普通の乗用車(?)で打ち上げサイトに乗り付けて、「一寸そこまで」という感じです。
　一件簡単そうに見えますが、実際には色々のリスクがあるのでしょうね。
　ブースターの着陸（回収）制御も大変そうです。

　　Watch William Shatner fly to space (Blue Origin New Shepard-18 supercut)
　　Oct 14, 2021
　　CNET
　　Captain James T. Kirk and his crew head to space -- in real life.

　　Watch William Shatner and crew in zero gravity during Blue Origin spaceflight
　　Oct 14, 2021
　　CNET Highlights

　窓が広くて普通の旅客機よりもかなり大きいですが、観光用に特化？
　下記の記事のマネキンによるテスト飛行の動画を見ると、外の景色が良く見えますが気圧差が気になります。

　　Mannequin Skywalker’s ride to space onboard Crew Capsule 2.0
　　Dec 15, 2017
　　Blue Origin

【参考外部リンク】
William Shatner rockets to space and back with Blue Origin
"I hope I never recover from this," he says afterward.
Oct. 13, 2021 8:38 a.m. PT
https://www.cnet.com/how-to/william-shatner-rockets-to-space-and-back-with-blue-origin/

100KM ALTITUDE BOUNDARY FOR ASTRONAUTICS
https://www.fai.org/page/icare-boundary

アメリカの宇宙飛行士による最初の有人宇宙飛行から今年で60年
2021-05-08
https://sorae.info/space/20210508-mercury-redstone-launch-vehicle.html
以下、上記urlから抜粋引用
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シェパードを乗せたフリーダム7は最高高度187.5kmに達した後、打ち上げから15分後には大西洋上へ着水し、海軍の空母によって無事回収されました。
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GnssAnalysis(V4.0.0.0)をインストールしました

　いつの間にかGnssAnalysisがV4.0.0.0になっていました。

      GitHub
　　GNSS Analysis App V 4.0.0.0 Release
　　https://github.com/google/gps-measurement-tools/releases

　RF系(C/No等)の解析に追加があったようですが、詳細はよく理解できていません。

　以下、
GNSS Analysis Tools “GnssAnalysisApp”
Installation and User Manual, 16 September 2021, v4.0.0.0
　から抜粋引用。
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1.2 Changes in released versions
Newest release first:
Version 4.0.0.0 release notes:
Enhanced Cn0 plots with the new baseband Cn0 Android APIs
Added following Cn0 analysis:
Average of top 4 Cn0s per epoch average
Average of top 4 average Cn0s for L1 signals over entire observation period
Average of top 4 average Cn0s for L5 signals over entire observation period
While computing delta WLS positions, made restrictions to have stronger
previous ADR, so we only
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　とりあえずインストールしてみました。

　　GnssAnalysisWindowsV4.0.0.0.zip
　　https://github.com/google/gps-measurement-tools/releases/download/V4.0.0.0/GnssAnalysisWindowsV4.0.0.0.zip
　
　データのダウンロ―ドに10分程度かかりましたが、無事にインストールできたようです。　
　インストールのボタンを押しても、何の反応もないので一寸心配になりますが、"Be Patient!"の注記があります。

　次に、先日Xiaomi MI 8(Android 10, MIUI Global 12.0.1, BCM47755, Duty Cycle Disabled) を使用してA3サイズの"CQ"の一筆書きのテストをした時のRaw Dataを利用して後処理を行ってみました。

【(01)GnssAnalysis(V4.0.0.0)_Control Panel】

【(02)GnssAnalysis(V4.0.0.0)_全表示パネル】

【(03)GnssAnalysis(V4.0.0.0)_RF系表示パネル】

　とりあえずエラーが発生せずに後処置が終わりましたが、データの意味が良く理解できていないので、追々勉強する予定です。七十の手習い・・・

「カーク船長」宇宙へ

  最初に下記の記事のキャプションの『「カーク船長」宇宙へ？』だけを見たときには、別の事象を連想してしまいました。

　　「カーク船長」宇宙へ？　90歳俳優、最高齢飛行か
　　9/29(水) 8:33
　　https://news.yahoo.co.jp/articles/1f532474a527db03ce5438cb2aea106d6ff058ad

　昔は飛行機恐怖症だった「カーク船長」（？）が、今ではリアル宇宙船で宇宙に「発進」です。

　命令はやっぱり"Engage"でしょうか？
　"Engage"は、TNG(The Next Generation)でよく知られていますが、「カーク船長」も使っています。

【Star Trek_Engage】(Netflixの動画から抜粋引用）

 日本語の字幕には"Engage"に対応する訳語はありません。

　70代で「足腰が・・・」等とは言っておられませんね。
　個人差が大きいと思いますが・・・

【参考外部リンク】
William Shatner's space launch on Blue Origin's New Shepard: When to watch and what to know
https://www.space.com/william-shatner-blue-origin-new-shepard-launch-explained

William Shatner and Blue Origin’s Audrey Powers to fly on New Shepard’s 18th mission
October 4, 8:00 AM CDT / 13:00 UTC
https://www.blueorigin.com/news/shatner-powers-announced-ns18

忍者の襲撃？

　ネットニュースで以下の記事を見かけました。

　　刀を持った忍者姿の男が米軍特殊部隊を夜襲、2人けが、動機不明―米国
　　2021年10月04日 07時30分 Record China
　　https://news.nifty.com/article/world/china/12181-883172/

　　A man in a ninja suit attacks an American soldier with a samurai sword
　   October 3, 2021
　　https://houstonianonline.com/a-man-in-a-ninja-suit-attacks-an-american-soldier-with-a-samurai-sword-abroad/

　世の中は理解できないことが一杯です。

STARS AND STRIPESにも記事が掲載されていました。

　　Special ops troops ‘hunkered down’ in California airport hangar after nighttime ninja attack
　　BY CHAD GARLAND• STARS AND STRIPES • SEPTEMBER 30, 2021
　　https://www.stripes.com/theaters/us/2021-09-30/ninja-attack-special-operations-california-airport-3076663.html

　　Authorities identify suspect in bizarre ninja attack on special ops troops at Calif. airport
　　BY CHAD GARLAND• STARS AND STRIPES • OCTOBER 1, 2021
　　https://www.stripes.com/branches/army/2021-10-01/suspect-identified-ninja-sword-service-member-attack-inyokern-airport-california-3093598.html　　

　容疑者はTaserにより確保されたようです。

Huawei Mate 20 Pro静止測位テスト(GNSS Analysis)

　懲りずに高精度測位もどきの実験をやっています。
　今まで色々な組み合わせを試してみた範囲では、Xiaomi MI 8＋GnssLogger＋GNSS Analysisの組み合わせであれば、あまり手間を掛けずにそこそこの精度が得られているような感じがします。
　しかしながら、Xiaomi MI 8は諸般の事情でデータ転送が面倒なので、できればHuawei Mate 20 Pro(LYA-L29)を使いたいのですが、残念ながら今までのところ期待するような効果は得られていません。

　今までは行き当たりばったりで、適当にGNSS Analysisの後処理のパラメータを変更してテストしていましたが、今回は仰角マスクに着目してテストしてみました。

　テスト条件
　　ログ取得用スマホ：Huawei Mate 20 Pro(LYA-L29) ,Android 10, EMUI 11.0.0, Kirin 980
　　ログ取得アプリ：GnssLogger (v.3.0.0.10)
　　ログ後処理ソフト：GNSS Analysis (V3.1.0.0)
　　ログ後処理用PC：ThinkPad X250(Windows 10 Pro, 64bit)

　受信環境は、完全なオープンスカイとは言えませんが、In View 63, In Use 60なら悪くないと思います。

【(01)GPS Test(Chartcross Limited)】

【(02)GPSTest(barbeauDev)】

　近所の公園のテーブルの上にHuawei Mate 20を置いて、静止状態で約5分間ログデータ(Raw Dataを含む)を取得しました。
　取得したログデータ"gnss_log_2021_09_20_06_37_13"は、スマホからPCに転送し、GNSS Analysisで後処理しました。

　以下、GNSS Analysisで仰角マスクの値を変更したときの後処理の結果です。

[①デフォルトの仰角マスク（５°）]
【(03)GNSS Analysis Control Panel(Load Error)】

　・読み込みエラー発生
　・５ファイル生成:21Nx1,rawx1,RNXx3

[②仰角マスク（15°）]
　・読み込みエラー発生
　・５ファイル生成:21Nx1,rawx1,RNXx3

[③仰角マスク（30°）]
【(04)GNSS Analysis各種表示パネル】

【(05)GNSS Analysis_Positions_raw】

【(06)GNSS Analysis_Position_Kalman Filter】


【(07)GNSS Analysis_Position_ADR(No position)】

【(08)GNSS Analysis_ADR error】

　・読み込み完了
　・10ファイル生成：21Nx1,KMLx2,Accessx1,rawx1,NMEAx2,RNXx3）
　・ADR位置データなし。

　以上のテストの結果から見ると、仰角マスクの値をデフォルトの５°より大きくして、ノイズやマルチパスの影響を受けやすい低仰角の衛星の信号を除外して演算することにより、読み込みエラーが改善されたように思われます。
　しかしながら、ADRの位置データは出力されていないので、搬送波の位相情報が適切に受信できていないのかもしれません。

　今までの経験では、ADRによる位置の精度が高かったので、静止状態であれば良い結果が得られるのではないかと期待したのですが、残念ながら位置出力自体が得られませんでした。

　Xiaomi MI 8の場合は、仰角マスク５°で約120秒間移動しながら測位した場合でも、ADRの位置データは出力されているので、もしかしたら機種依存の問題かもしれまません。
　Huawei Mate 20 Proは、Duty Cycleを無効化できませんが、Xiaomi MI 8は可能です。

以下の資料にDuty Cycleの説明がありますが、周期的にTXCOが死ぬようなDuty Cycleの場合は、位相情報の利用は難しいような感じです。

USING GNSS RAW MEASUREMENTS ON ANDROID DEVICES
https://www.euspa.europa.eu/system/files/reports/gnss_raw_measurement_web_0.pdf
1 GNSS BASICS NEEDED FOR UNDERSTANDING RAW MEASUREMENTS
2.HOW TO ACCESS GNSS RAW MEASUREMENTS USING ANDROID APIS
2.4 Using GNSS Raw Measurements
2.4.3 Carrier phase measurements
2.4.3.1 Duty cycle

　Duty cycleを無効化できるスマホは何機種かあるようなので、そのうち調べてみたいと思います。