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2015年6月10日 (水)

KAISTのDRC-HUBOの勝因は「膝車輪」

  DARPA Robotics ChallengeでDRC-HUBOを使ったKAISTチームが優勝したようです。

  日経テクノロジーonline
  韓国KAISTチームが優勝、ロボットの国際大会・米DARPA Robotics Challengeで
  2015/06/08 17:52
  http://techon.nikkeibp.co.jp/article/NEWS/20150608/422186/

  中央日報
  賞金200万ドルの災害ロボット大会、韓国のヒューボが逆転優勝
  2015年06月08日10時27分
  http://japanese.joins.com/article/486/201486.html

    IEEE SPECTRUM
  Team KAIST Wins DARPA Robotics Challenge
  Posted 7 Jun 2015 | 0:17 GMT
  http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/darpa-robotics-challenge-finals-winner

  参加チームの順位は以下のようになっています。

  DRC FINALS TEAM STANDINGS
  http://www.theroboticschallenge.org/
  (上記URLから抜粋引用)

  TEAM                 SCORE  TIME
  TEAM KAIST                   8  44:28
  TEAM IHMC ROBOTICS    8  50:26
  TARTAN RESCUE            8  55:15
  TEAM NIMBRO RESCUE   7  34:00
  TEAM ROBOSIMIAN         7  47:59
  TEAM MIT                       7  50:25
  TEAM WPI-CMU              7  56:06
  TEAM DRC-HUBO AT UNLV  6  57:41
  TEAM TRAC LABS               5  49:00
  TEAM AIST-NEDO               5  52:30
  TEAM NEDO-JSK                4  58:39
  TEAM SNU                         4  59:33
  TEAM THOR                       3  27:47
  TEAM HRP2-TOKYO           3  30:06
  TEAM ROBOTIS                 3  30:23
    TEAM VIGIR                       3  48:49
    TEAM WALK-MAN              2  36:35
    TEAM TROOPER                2  42:32
    TEAM HECTOR                  1  02:44
    TEAM VALOR                    0  00:00
    TEAM AERO                      0  00:00
    TEAM GRIT                       0  00:00
    TEAM HKU                        0  00:00

  上位3チームは結構接戦だったようです。
 スコアは同じですがタスク達成時間が最短ということでKAISTチームが優勝となりました。

 以下の記事に勝因について書いてありますが、転倒防止のための膝をついての作業と、移動時間短縮のために膝に設けた車輪が有効だったようです。

  How South Korea's DRC-HUBO Robot Won the DARPA Robotics Challenge
  Posted 9 Jun 2015 | 14:00 GMT
  http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/how-kaist-drc-hubo-won-darpa-robotics-challenge

 なお、「膝車輪」付きのロボットのアイデアは日本にもあったようです。(他特許の存在、権利の有効性などは未確認です)
 特許第4258456号
4258456


 【特許請求の範囲】(出願時)
 【請求項1】
  上腿と、上腿に膝関節を介して接続された下腿と、下腿に足首関節を介して接続された足平を有する脚リンクを一対備え、その一対の脚リンクで歩行する人型のロボットであって、
  膝関節近傍に設けられ、ロボットが膝を折り曲げたときに接地する膝車輪と、
  膝車輪を駆動する装置を備えることを特徴とするロボット。

 【特許請求の範囲】(登録時)
 【請求項1】
 上腿と、上腿に膝関節を介して接続された下腿と、下腿に足首関節を介して接続された足平を有する脚リンクを一対備え、その一対の脚リンクで歩行する人型のロボットであって、
 膝関節近傍に設けられ、ロボットが膝を折り曲げたときに接地する膝車輪と、
 膝車輪を駆動する装置と、
 足平に設けられ、膝車輪とともに接地する自由回転可能な足平車輪と、
を備えており、
 足首関節は、ピッチ軸とロール軸の2つの回転軸を有しており、
 足平車輪が接地しているときに、足平車輪を旋回させるときにはトレール値をゼロとし、旋回が終了したらトレール値が付与されるように足首関節を制御することを特徴とするロボット。

 引用された先行技術文献を見た範囲では、もう少し広いクレームで頑張れたような気がしないでもありません。
 (外野からは何とでも言えますが・・・・)

(54)ROBOT
(57)Abstract
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a traveling robot which performs stable walking.
SOLUTION: The robot 10 is formed of a pair of leg links each having an upper thigh 20, a lower thigh 22 connected to the upper thigh 20 via a knee joint 21, and a foot 24 connected to the lower thigh 22 via an ankle joint 23. The robot is a humanoid robot performing walking by the pairing leg links. Each leg link is comprised of a knee wheel 25 which is arranged in the vicinity of the knee joint 21, for grounding when the robot 10 folds the knees, and a drive unit for driving the knee wheel 25. The leg links of the robot 10 are low in moment of inertia, and therefore the robot can perform stable walking.

 なお、下記のサイトで「膝車輪」で検索するとヒットします。

  特許情報プラットフォーム
  https://www.j-platpat.inpit.go.jp/web/all/top/BTmTopPage

【参考外部リンク】
 Gizmodo
 DARPA・ロボティックス・チャレンジについて、あなたが知っておくべき全てのこと
 http://www.gizmodo.jp/2015/06/highdarpa_1.html

 Defense Advanced Research Projects Agency
 www.darpa.mil/

 KAIST
 http://www.kaist.ac.kr/html/kr/index.html

 휴보, ‘DARPA 로보틱스 챌린지’ 결선대회 우승
 작성자 : PR Office 등록일 : 2015-06-07
 http://www.kaist.ac.kr/_prog/_board/?code=kaist_news&mode=V&no=35261&upr_ntt_no=35261&site_dvs_cd=kr&menu_dvs_cd=0601

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