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2019年8月31日 (土)

HAL9000 Simulation(Alexa Skill Blueprints)

 先日、Alexa Skill Blueprints(日本語版)でHAL9000の真似をしてみました。
 英語版でも試してみたかったのですが、日本Amazonのアカウントでは、英語版のAlexa Skill Blueprintsにログインできなかったので、日本のAmazonとは異なるメールアドレスとパスワードで米国アマゾン用のアカウントを作って試してみました。
 原因は別のところにあったのかもしれませんが、取り合えずログインできました。

 日本語版と同じではあまり芸がないので、HAL9000が反乱した理由を説明する部分までの4往復分の会話を作ってみました。

  Blueprints
  https://blueprints.amazon.com/

 

【Amazon Alexa|Skill Blueprints】
Amazon-alexa_skill-blueprints

【HAL9000 Simulation(Alexa Skill Blueprints)】

 

 毎回、"Computer"と呼び掛けるのは耳障りなので、「会話継続モード」を設定したのですが、今回の会話の場合はうまくいきませんでした。
 "Computer"が応答を開始した時点で、継続入力が不可能になるようです。

 

【参考外部リンク】
 DAVE: Open the pod bay doors, HAL. - Gisela - Medium
 https://medium.com/@Katha23/dave-open-the-pod-bay-doors-hal-6dbf7c360977

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2019年8月24日 (土)

UltraSound Detectorで見たセミの鳴き声のスペクトラム(1~24kHz)

  8月も終わりに近づきましたが、窓から聞こえるセミの鳴き声が結構五月蠅いです。
 以前、セミの鳴き声のスペクトラムを、スペアナアプリでチェックしたことがあります。

  2018年8月13日 (月)
  20kHz以上が表示可能なスペアナ・アプリ”UltraSound Detector”
  http://kenshi.air-nifty.com/ks_memorandom/2018/08/20khzultrasound.html

 この記事は、ほぼ1年前のことになりますが、そのときは、SH-01FとUltraSound Detectorの組み合わせを使いました。

 現在、メインで使用しているHuawei P10であれば、SH-01Fよりも処理能力が高くなっているであろうということで、Huawei P10とUltraSound Detectorの組み合わせで使ってみました。

  UltraSound Detector (Sergio Gudkov)
  https://play.google.com/store/apps/details?id=com.microcadsystems.serge.ultrasounddetector&hl=ja

  更新日:2018年5月6日
  サイズ:2.3M
  インストール:100,000+
  現在のバージョン:1.53
  Android 要件:4.0.3 以上


 SH-01Fの場合は動作可能なサンプリングレートの上限は48000Hzでしたが、Huawei P10の場合はサンプリングレートを88200Hzまで設定することができました。表示されたスペクトラムの上限は、約25kHzでした。

【UltraSound Detector】
Screenshot_20190824_113358_commicrocadsy

Screenshot_20190824_113410_commicrocadsy

 

【UltraSound Detector+Huawei P10で見たセミの鳴き声】

(注:YouTubeで聞くとセミの鳴き声が非常に小さいので、よく聞こえないかもしれません。)

 

【追記】低周波発振器と超音波スピーカで確認したら、24kHzが測定上限で、24kHzより上に見えていた信号は折り返しノイズでした。
Screenshot_20190824_183129_commicrocadsy

  結果としては、Huawei P10では、サンプリングレートの数値をSH-01Fよりも高く設定できるけれども、実際の測定上限は同じ24kHzでした。両デバイスのサンプリングレートの上限は、48000Hzのようです。

 アプリの説明には、外部接続の超音波マイク/センサを使用すれば、150kHzまで動作するように書いてありますが、サンプリングレートが300000Hz以上で動作可能なAndroid端末が存在するということでしょうか?

"The upper working frequency is depend on the audio specification of the current Android device and can be reached up to 150 KHz if the external ultrasound microphone or sensor is used. "

 

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2019年8月23日 (金)

「Alexa Skill Blueprints」でHAL9000の真似をしてみました

  Alexa Skill BlueprintでAmazon Echoの会話をカスタム化できるということを最近知ったので、試してみました。

  Amazon Alexa|Skill Blueprints
  https://blueprints.amazon.co.jp/

 何とかの一つ覚えで芸がないのですが、HAL9000がらみの会話を作ってみました。
 最初は、英語版を作ろうと思ったのですが、英語版のサイトにはログインできませんでした。

  Blueprints
  https://blueprints.amazon.com/

 日本と米国でメールアドレスとパスワードが同じだとうまくないという話を聞きましたが、これと関係あるのかもしれません。

 仕方がないので、下記の会話の日本語版を作ってみました。(一部改変翻訳)

  DAVE: Open the pod bay doors, HAL.
  HAL: I’m sorry, Dave. I’m afraid I can’t do that.

  (DAVE:David Bowman)

日本語版のAmazon Echo Show 5は、英語を聞き取ってくれないようなので、翻訳文もどきの会話になりました。
 色々な単語"ドア"等が、Stop Wordになっているようで、会話に使える単語が結構制限されます。

 試行錯誤でどうにか動くようになりました。

【Alexa Skill BlueprintsによるHAL9000もどき】

そのうち、英語版を試してみたいと思います。

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2019年8月22日 (木)

rinex ONで各国の測位衛星の勢力分布を表示してみました

  何か面白そうなGNSSアプリはないかと探していたら、以下のアプリを見かけました。

  Google Play のアプリ
  rinex ON (Nottingham Scientific Ltd)
  https://play.google.com/store/apps/details?id=com.eu.nsl.rinexON&hl=ja

  更新日:2019年5月9日
  サイズ:2.8M
  インストール:1,000+
  現在のバージョン:1.3
  Android 要件:7.0 以上

 高精度測位のためのRAWデータを取得して記録するアプリのようです。
 現時点では、スマホ本体で高精度測位はできませんが、一寸面白そうです。

 アプリ説明の画像を見ていたら、レベルブロット(SIGNAL STRENGTH GRAPHIC)の画像があったのですが、各国の衛星ごとに色分けされて表示されています。
 アプリの説明画像では、GPS, GLONASS、Galileo、Beidouが4色に分けられていましたが、インストールしたバージョン(v1.3)では、 QZSSとSBASが追加されたようです。
 この画像を見ると各国の測位衛星の勢力分布(?)が一目で判ります。
 自分でRINEXデータを処理するところまでは、なかなか進めそうにありませんが、とりあえずHuawei 10にrinex ONを入れて試して見ました。
 なお、Huawei 10は、以下のリストに含まれていました。

  The app has been designed to work with smartphones only listed in:  
  https://developer.android.com/guide/topics/sensors/gnss.


 実際の受信状態を確認してみました。

【rinex ON - SIGNAL STRENGTH GRAPHIC】

20190822_053420_com.eu.nsl.rinexON(市街地歩行中)
20190822_053420_comeunslrinexon


20190822_154830_com.eu.nsl.rinexON(市街地歩行中)
20190822_154830_comeunslrinexon


20190822_164408_com.eu.nsl.rinexON(走行中電車内)
20190822_164408_comeunslrinexon

20190822_171104_com.eu.nsl.rinexON(市街地歩行中)
20190822_171104_comeunslrinexon_20190822225601


20190822_171108_com.eu.nsl.rinexON(市街地歩行中)
20190822_171108_comeunslrinexon

 全体としては、大体予想したような感じになりましたが、QZSSが見えません。
 QZSSは、Measured 3で、Tracked 0となっています。
 IDの193, 194, 195のラベルは表示されているのですが、レベルバーが表示されていません。
QZSS以外は、Measuredの値に対応した数のレベルバーが立っています。

 アプリの説明に、以下のような注意書きがあったので、QZSSが見えないのは、これが関係しているのかもしれません。

  SIGNAL STRENGTH GRAPHIC: A plot of the signal strength is included to show current issues with receiver signal retrieval.

GNSSの測位状態は周囲の状況や衛星の配置状態によって大きく変化します。
 今日の測位結果は、分布状態の一例にすぎませんが、GPSとBeidouに関しては、全体で見てGPS>Beidouという感じでした。
 なお、rinex ONの衛星表示は一寸癖がある(優先順位がある?)ような感じがするので、実際の勢力分布を表していないかもしれません。

 

【参考外部リンク】
 RINEX ON | FLAMINGO
 https://www.flamingognss.com/rinexon

 Rinex On | GALILEO
 https://galileognss.eu/tag/rinex-on/

 Can a Smartphone deliver the accuracy for GIS data collection?
 https://www.gsa.europa.eu/sites/default/files/expo/joshua_critchley-marrows_nsl.pdf
 (30/05/3018 ?)

 

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2019年8月18日 (日)

Amazon Echoの日本語版と英語版で日本の人口の有効桁数が異なる?

 今までAmazon Echo Dotを使っていましたが、最近Amazon Echo Show 5を買ったので、英語の学習用(ボケ防止用)に英語版に設定してみました。
 肉声ではうまく反応しないのに、PCの合成音声なら一発で通じるのが悲しいです。
 
 Echo Show 5は画像や文字が表示されるので、見ていて中々楽しいです。
 色々試して遊んでいますが、英語版のAmazon Echo Show 5で日本の人口を尋ねたら、1億2600万人というかなりざっくりとした人数の回答がありました。
 日本語版ではどうなっているかと思って、Echo Dotに聞いてみたら、126451398人という回答がありました。

【日本の人口(左:Echo Dot日本語版、右:Echo Show 5英語版)】


【スマホのAmazon Alexaアプリで見たアクティビティ】
03-amazon-alexa  


 日本語版と英語版ではデータベースが違うのでしょうか?
 英語版は、CIA The World FactBookをソースとして参照しているようです。

  The World Factbook - Central Intelligence Agency - CIA
      https://www.cia.gov/library/publications/the-world-factbook/

 本日(2019/08/18)現在の日本の人口は以下のようになっていました。

  East Asia/Southeast Asia :: Japan
  Page last updated on August 13, 2019
  https://www.cia.gov/library/publications/the-world-factbook/geos/ja.html

  Population:
  126,168,156 (July 2018 est.)

【The World Factbook】
02-the-world-factbook  


The World Factbookは簡単に各国の統計データを調べることができるので、たまに利用しますが、必ずしも最新データでない場合もあるようです。


 Amazon Echoの日本語版では、126451398人となっていますが、この数字はどこから出てきたのでしょうか?

 "126,451,398 japan"で検索すると以下の資料がヒットしました。

  Japan Demographics Profile 2018
  Home > Factbook > Countries > Japan
  https://www.indexmundi.com/japan/demographics_profile.html

  Population 126,451,398 (July 2017 est.)

  Source: CIA World Factbook
  This page was last updated on January 20, 2018

 ソースを確認すると"CIA World Factbook"となっています。
 英語版のAlexaと同じです。
 スマホのAmazon Alexaアプリのアクティビティを確認した範囲では、日本語版のソースは不明です。
 どこかで日本語版のソースはCIA World Factbooであるという説明を聞いたような気がするのですが、確認(再現)出来ませんでした。

 常識的に考えると、同じデータ(日本の人口)を出力するのに、日本語版と英語版で異なるソースを利用する積極的な意味が見当たらないので、同じソースを使用していると考えるのが妥当であるように思われます。

 次の疑問としては、CIAのオペレータが日本の人口調査を行っているとは考えられないので、一次資料(オリジナルソース)を引用している可能性が高いです。

 日本の人口といえば、総理府統計局ということになるので、一寸調べてみましたが、126,451,398人(July 2017 est.) の出所はよく判りませんでした。(統計表の見方がよく分からない・・・)


  総理府統計局
  ホーム>統計データ>人口推計
  https://www.stat.go.jp/data/jinsui/index.html

 なお、別の以下のような資料があったので、多分参照元は決まっているのでしょう。

  世界人口統計, 人口數由多至少排列,
  資料來源:美國中央情報局
  數據統計時間:2018年7月
  http://203.72.33.14/nss/p/population

  10 日本 126,168,156 July 2018 est.
  (この値は最新のデータになっています。)


 実生活には殆ど(全く?)影響がありませんが、同じAlexaなのに出力の数値が異なるのが気になって、一寸調べてみようと思った次第ですが、結局判りませんでした。

 

 なお、日本の人口について、Echo DotとEcho Show 5で色々試していたら、不思議な現象が発生しました。
 両方を日本語版にして、「日本の人口を教えて」と入力すると、それぞれの回答が異なりました。

【同じ日本語版(Echo Dot, Echo Show 5)で人口が異なる?】
04-echo-dot-echo-show-5

 

   Echo Dot:「2017年の時点で、日本の人口は126451398人です。」
   Echo Show 5:「日本の人口は127,110,047人です。」

  日本の人口については、米国よりも日本の方が関係が深いので、英語版は概数で、日本語版は詳細な数値というのは、一応理解できますが、さすがにこれば変です。

 127,110,047人というのは、いつの数字かと思って調べてみたら、2015年10月1日付けの推定値のようです。


  ANNUAL REPORT 2016 - 中国電力
  http://www.energia.co.jp/e/ir/report/pdf/ar16/ar16.pdf

  Japan 127,110,047
  Source:"Population Estimates(as of October 1, 2015) " by Statistics Bureau, Ministry of International Affairs and Communications.


 その後に、5~6回試してみましたが、この現象は再現できませんでした。
 古い統計データを拾ってきているのが不思議です。

 「人の形をしたものには魂が宿る。」と言われますが、人の機能(特性、属性)を模倣したものにも魂が宿るかも?
 Alexaを酷使しないようにしなければ・・・

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2019年8月14日 (水)

2周波対応のLenovo Z6 Youthに食指が動きますが・・・

 高精度測位ができるかもしれないということで、Huawei P10とPPP WizLiteの組み合わせで色々試していますが、移動中の測位結果が芳しくありません。
 ネットで調べてみると、2周波対応のスマホであれば、移動中(走行中)でも高精度測位ができるような雰囲気です。

下記の記事によれば、2周波スマホを使用し、GPS定位だけで目隠し運転できるというデモビデオが紹介されたようです。

  PC Watch
  Xiaomi、世界初のL1+L5デュアルバンドGPS対応スマホ「Mi 8」
  2018年5月31日 18:29
  https://pc.watch.impress.co.jp/docs/news/1124989.html
 
 目隠し運転がどのような条件で行われたのかが判りませんが、にわかには信じ難いところもあります。

 
【デモ動画】

Mi 8 dual-frequency GPS - Accuracy testing
XIAOMI GLOBAL COMMUNITY
https://www.youtube.com/watch?v=mI0TdX7HCwU
Published on Aug 15, 2018

 背景情報を知らなければ、怪しいFake動画としか思えませんが・・・
 スピンターン(?)で駐車するためには、0.1秒(或はそれ以下)単位以下の操作が必要と思われますが、スマホの画面を見ながら運転できるのでしょうか?
 画面の中の車は時々バックしているし・・・
 通常のGNSS(GPS)アプリではとても間に合わないように思われます。
 「双路gps」を使用すれば可能???

【双路gps】
Photo_20190814220101

 「双路」が一寸紛らわしいです。多分"two-way(双方向)"の意味ではなくて、"two-channel(dual frequency)"の意味だと思われますが・・・

  双路gps是什么?
  https://www.zhihu.com/question/278734148

 Mi 8に対して以下のような記事がありましたが、この記事に対して、アプリ"GPS test(Chartcross Limited)"でOKなの?的な書き込みがありました。

  Xiaomi Mi 8 Dual Frequency GPS Better Than Others Or Marketing Hype?
  TechTablets.com
  Published on Jun 30, 2018
  https://www.youtube.com/watch?v=ZTEXJHR4tOA

  GPS Test
  Chartcross Limited
  https://play.google.com/store/apps/details?id=com.chartcross.gpstest&hl=ja
  (アプリの説明を見る範囲では、2周波に対応しているのかよく判りません。)

  GPSTest
  barbeauDev
  https://play.google.com/store/apps/details?id=com.android.gpstest&hl=ja
  (こちらは、2周波対応が明記されています。)
------------------------------
Supports dual-frequency* GNSS for:
・GPS (USA Navstar) (L1, L2, L3, L4, L5)
・Galileo (European Union) (E1, E5, E5a, E5b, E6)
・GLONASS (Russia) (L1, L2, L3, L5)
・QZSS (Japan) (L1, L2, L5, L6)
・BeiDou/COMPASS (China) (B1, B1-2, B2, B2a, B3)
・Various satellite-based augmentation systems SBAS (e.g., GAGAN, Anik F1, Galaxy 15, Inmarsat 3-F2, Inmarsat 4-F3, SES-5) (L1, L5)
------------------------------

 

 色々調べてみると、確かに2周波は有効なようですが、現在日本で売られている2周波対応のスマホは非常に高い(7~10万円?)ので一寸手が出ません。

 ところが下記の2周波対応スマホのリストを見ていたら、比較的低価格のLenovo Z6 Youthが含まれていました。

  Dual-frequency GNSS on Android - Table of devices
  Sean Barbeau
  Jun 13
  https://medium.com/@sjbarbeau/tl-dr-dual-frequency-gnss-on-android-table-of-devices-9be4bbb83a7b

 Lenovo Z6 Youth Editionの"Dual frequency hardware?"の欄が"Yes"となっています。
 下記の資料によれば、円換算価格で約17500円ということなので、結構安いです。

  Lenovo Z6 Youth
  https://telektlist.com/smartphone_info/lenovo-z6-youth/

  公式サイト
  https://item.lenovo.com.cn/product/1004633.html

  首款搭载国产北斗双频定位芯片,联想Z6青春版22号发布
  2019-05-15 16:55
  http://www.sohu.com/a/314130343_466942
------------------------------
由于有了这颗HD8040芯片的加持,联想Z6青春版可以搜索到38颗卫星,在使用24颗卫星定位的情况下,定位的精度误差控制在1m左右。
(Google翻訳:このHD8040チップの恩恵により、Lenovo Z6 Youth Editionは38個の衛星を検索できますが、24個の衛星測位を使用する場合、測位精度エラーは約1mに制御されます。
------------------------------


 ところが、"Dual frequency in GPSTest?"の欄が"No"となっています。
Notesの欄には、"Android 9 it appears L5/E5a signals are mislabeled due to bug"と書いてあります。
 ソースと思われる以下の記事を見てみました。

  Dual-frequency GNSS on Android devices
  Sean Barbeau
  Apr 5, 2018
  https://medium.com/@sjbarbeau/dual-frequency-gnss-on-android-devices-152b8826e1c

この記事によれば、L5が表示されないのはバグの可能性があるので、将来的には正常に表示されるようになるかもしれないという感じです。(T先生の記事を参考にさせて頂きました。)

 症状は若干異なりますが、Yes/Noの組み合わせになっている他の端末もあるので、Lenovo Z6 Youth特有の現象ではないかもしれません。

 Lenovo Z6 Youthによる高精度測位の実例を探してみました。
 以下の記事には、それらしいことが書いてあります。
 
  Lenovo Z6 Youth may offer accurate GPS positioning, HDR10; Launching on May 22
  17 May 2019
  https://www.mobilescout.com/tech/news/n112846/lenovo-z6-youth-accurate-gps-positioning.html

 この記事は、メーカー側が提供した内容に基づくものですが、Accuracyが1mと表示された画像があります。

 
  Lenovo Z6 Youth may offer accurate GPS positioning, HDR10; Launching on May 22
  17 May 2019
  https://www.mobilescout.com/tech/news/n112846/lenovo-z6-youth-accurate-gps-positioning.html
-----------------------------
"But in the case of cheaper Z6 Youth from Lenovo, it will use the Allystar HD8040 GNSS chipset. Note that Cheng already confirmed the presence of dual-frequency GNSS inside its yet-to-come Z6 Youth Edition a few days back and now the screenshot makes this news more concrete."
-----------------------------
【Lenovo Z6 Youthスクリーンショット1】
(上記URLから抜粋引用)
Ss1-286274

 この記事によれば、このスクリーンショットが高精度測位の証拠(?)という事のようですが、どうでしょうか?
 上記記事の画像では使用した衛星の種類が判りませんが、下記の記事の画像のスクリーンショットに表示されている衛星(十字星マーク)は、中国のBeiDouだけです。

  Lenovo Z6 Pro Youth Edition to have GPS positioning accuracy of 1m
  https://www.gizmochina.com/2019/05/13/lenovo-z6-pro-youth-edition-gps-accuracy/
  By Jeet -
  May 13, 2019

【Lenovo Z6 Youthスクリーンショット2】
(上記URLから抜粋引用)
Ss2-z6proyouthgps  

【GPS Testの衛星方式識別マーク】

Ss3-deidou-symbol

 57km/hで走行中に1mの精度が出ていますが、BeiDouの衛星が余り見えない場所ではどうでしょうか?

 メーカー以外から出された情報を探していたら、下記の記事を見つけました。
 ドイツ語なのでよく判りませんが、Lenovo Z6 Lite/Youthで、静止状態(0km/h)のAccuracyが2mと表示されています。
 使用アプリは、GPS Test(Chartcross Limited)のようですが、表示されているのはL1の搬送波のみです。

  Lenovo Z6 Lite/Youth Testbericht
  2. August 2019
  https://www.chinahandys.net/lenovo-z6-lite-youth-testbericht/
-----------------------------
Der GPS Empfanger braucht seine 30 Sekunden bis er in die Gange kommt, dann ist der Empfang aber stabil und gut. Sogar GALILEO wird unterstutzt. In Kombination mit dem Kompass funktioniert auch die Fusgangernavigation sehr gut.
(Amazon翻訳:GPSレシーバーを使用するには30秒かかりますが、受信は安定して良好です。GALILEOでもサポートされています。コンパスと組み合わせて、歩行者ナビゲーションも非常にうまく機能します。)
-----------------------------
【Lenovo Z6 Youthスクリーンショット3】
(上記URLから抜粋引用)
Ss4-gpstestfixlenovoz6youth1138x300


 この記事から判断すると、BeiDou以外でも2周波(高精度)測位が可能ということでしょうか?


 ネット上のLenovo Z6 Youthの商品説明に書かれているGNSS関連の仕様を見ても色々(例1例2例3)書いてあります。
 複数のROMバージョン(地域別?機能別?)があるようなので、必ずしも情報が誤りという訳ではないと思われますが、判断に迷います。

 ざっと見た範囲では行けそうな感じもしますが、確証がないので、どなたかが人柱になってくれるのを待つことにします。

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2019年8月12日 (月)

遅まきながらAmazon Echoで"Open the pod bay doors"を試してみました

 最近、Amazon Echo Show 5を購入したのですが、当方はSF好きなので、映画「2001年宇宙の旅」に出てくる"Open the pod bay doors"を試したくなります。


【(01)2001: A Space Odyssey】
012001-a-space-odyssey

 言語設定が日本語になっているAmazon Echoで試してみましたが、応答がありませんでした。

 やはり英語入力の場合には、言語を英語に設定する必要があるようです。
 Echo Show 5の言語を英語に変更して試してみました。

 現在、実験用に自分の部屋にEcho DotとEcho Show 5を置いてあるのですが、Wake Wordが同じであると、両方が同時に反応してうるさいので、Echo Show 5のWake WordをAlexaからComputerに変更しました。
 2台の反応の違いが判りやすいように並べて試してみました。
 テストの結果は以下の通りです。

【(02)Echo Dot(日)とEcho Show 5(英)の"Open the pod bay doors"に対する応答】

 

 Echo Dot(日本語)は応答がありませんが、Echo Show 5(英語)は以下のような応答がありました。

 "I'm sorry, Dave. I'm afraid I can't do that. I'm not Hal and we're not in space."

 一寸洒落た応答になっていました。

【(03)PCのAmazon Echo管理画面】
03pcamazon-echo

  amazon alexa
  https://alexa.amazon.co.jp/spa/index.html#cards

 

【(04)Amazon Echoで認識された音声】
04amazon-echo
 Alexaは賢いときも、そうでないときもありますが、たぶん退化することはないと思われるので、将来はどこまで進化するのか一寸恐ろしいような気もします。

 

【参考外部リンク】
 You can turn your Amazon Alexa into the murderous computer from 2001: A Space Odyssey
 https://www.telegraph.co.uk/films/2018/03/12/can-turn-amazon-alexa-murderous-computer-2001-space-odyssey/

 Master Replicas Group
 Home / 2001: A Space Odyssey / Page 1 of 1
 https://www.masterreplicasgroup.com/collections/2001-a-space-odyssey
 (AE-35とか一寸マニアック?)

 

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2019年8月11日 (日)

PPP WizLite (Dynamic Mode)テスト@小田急小田原線

   高精度測位ができるかもしれないということで、Huawei P10とPPP WizLiteの組み合わせで色々試しています。
 Static Modeの場合には、時間をかければ1~3mの範囲まで収束することは判りましたが、Dynamic Modeでの効果がよく判りません。
 市街地を歩いているときに、Static ModeをDynamic Modeに切り替えて使用したことがあるのですが、測位精度が改善されるような感じはありませんでした。

 先日、小田急小田原線で相模川を通過する機会があったので、橋の上であれば車内であってもある程度受信環境は良いであろうと考えて、測位テストをしてみることにしました。
 ついでに、相模川通過後も、しばらく測位を続けました。

 測位条件
  測位場所:小田急小田原線 本厚木→(相模川)→厚木→海老名→座間→相武台前 
       各停新宿行き最後部車両(シートに座ってスマホを手に持った状態)
  使用スマホ:Huawei P10
  測位アプリ:PPP WizLite
  動画キャプチャアプリ:Huawei P10の「スクリーン録画」(内部マイクにより音声を同時に記録しましたが、映像と音声のタイミングがずれている場合がありました)


【測位結果】

 最初の方でもたもたしているのは、測位モードが本当にDynamicになっているのかどうかを確認するのに手間取ったためです。
 
 本厚木駅の構内に停車中の電車の車内で測位を開始しました。
 開始直後の未補正状態(Corrections status, Ephemeris status, SBASが全部赤ランプ)では、数値は約9m(11 sats)でした。
"RUN"ボタンを押して補正を開始させると、全部のランプがすぐに緑になりました。この時点では数値は表示されていません。
 補正開始から約10秒後に約18m(8 sats)の表示が出ました。
 その後、約11m(13 sats)まで数値が減少しましたが、その後は増加して、発車時には約15m(13 sats)になっていました。
 発車直後に、数値が約10m(14 sats)まで数値が減少していますが、これはプラットフォームの屋根の影響がなくなったからかと思ったのですが、相模川に近づくにつれて、徐々に大きくなって約16m(14 sats)まで増加し、その後、相模川に近づくと再度減少しています。
 この区間は周囲に高いビルが多かったので、遮蔽とマルチパスの影響があったのかもしれません。
 相模川を通過するときに数値が大幅に減少するかと期待したのですが、約14m(11 sats)程度にしかなりませんでした。
 相模川を通過してすぐに厚木駅に停車するのですが、画面ではまだ移動中なのに開扉のチャイムが聞こえます。
 測位結果の表示は慣性(?)を持っていることがあるので、そのためなのか、あるいはリップシンクの問題なのかよく判りません。

 厚木駅から海老名駅の間は、9~11m(11~14 sats)という感じでした。
 
 海老名駅に隣接して海老名検車区があるので、ロマンスカーをキャプチャしようと思って地図をスクロールして拡大したのですが、自動的に測位位置にセンタリングされてしまって、目的位置を表示させることができませんでした。
 Static Modeでは自由に地図をスクロールできるのですが、Dynamic Modeの場合には自動的にセンタリングが行われるようです。

 海老名駅を出発すると、徐々に誤差円(?)の中心が線路から離れてきて、最大で西側に民家7~8軒分程度ずれていました。
 ざっと見て、30~40m離れているように見えましたが、数値は20m前後でした。
 誤差円の外周も線路から大きく外れています。
 Googleの地図の座標が正確でない可能性がありますが、下記の記事によれば、正確度は数m程度であるようなので、地図の誤差を考慮しても外れ過ぎのような気がします。

 How accurate are longitude and latitude in Google Maps?
 September 15, 2016 by Tammy Tengs
 http://buyingandsellingland.com/how-accurate-are-longitude-and-latitude-in-google-maps/
 
 PPP WizLiteの表示ランプは三つとも緑なので、補正は正常に行われているということだと思いますが、実際の測位結果を見ると、普通のGNSS(GPS)よりも調子が悪いです。

 不思議なことに、座間駅に到着すると、誤差円は東側に移動を開始し、県道407号を横切って、線路上に位置しました。
 この時の数値は約10m(13 sats)になっていました。
 捕捉衛星数が増えたので測位精度が改善されたのかと思ったのですが、東側に移動を開始する前は14 satsだったので、衛星数との関係は薄そうです。
 たまたまこのタイミングで補正演算が正常に行われるようになった???

 座間駅から相武台前の間は、測位位置(誤差円の中心)はほぼ線路上にあり、数値は約10m(13 sats)で安定していました。

 今回の測位結果を見る限りでは、高精度測位とは言えないような感じがしますが、測位精度には多くの条件が関係するので、今回は高精度測位に適した受信条件ではなかったのかもしれません。
 走行中の電車内では無理?

 

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2019年8月10日 (土)

来週の土曜(8/17)は米海軍厚木航空施設 盆踊り2019

8月17日
米海軍厚木航空施設 アメリカンフェスティバル&盆踊り2019
https://www.facebook.com/NAFAtsugiHNRO/photos/gm.2288594741239204/2325715917497483/?type=3&theater

Naf2019


American Festival at Taylor Field
https://www.navymwratsugi.com/activity/c384ca49-d933-4f85-87db-a0e473f73b94

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2019年8月 4日 (日)

Amazon EchoのAlexaの"JJY"の発音が変?

 先月のことになりますが、Amazon Prime Dayということで、Echo Show 5が4割引きで売られていたので衝動買い(予約?)しました。

  2019年「Amazon Prime Day」スタート!Amazon Echoファミリーは29%?60%OFFの値引き中
  https://robotstart.info/2019/07/15/amazon-prime-day-2019-jp.html


 7月16日の期限2時間前に予約したのですが、昨日(8/3)届きました。
 予約した時のお届け予定日は、8月14日になっていたので、予定よりも早かったです。
 現在自宅には、Echo(リビング)とEcho Dot(自室)があるのですが、映像が表示できると色々便利そうです。
 Fire TV Stickとテレビの組み合わせで歌詞などを表示することはできますが、一寸手間がかかります。
 やっぱり絵が出た方が楽しいです。今回は結構安かったので、お買い得だったかもしれません。

 とりあえず、自分の部屋で使ってみました。

【Amazon Echo Show 5】
Amazon-echo-show-5_1


 マイクの数が減っているようですが、いまのところ音声認識に顕著な変化は感じられません。
 スマホ感覚でAmazon Prime Videoの映画が見られるのが楽しいです。
 Wiki的な使い方をしたときも、声で長々と説明を聞かないでも、文章を見れば直ぐに判るのが便利です。
 試しに、JJYについて聞いてみたら、Wikiをコピペした文字による回答があったのですが、JJYの発音が変です。

【JJYの説明】

 自分が入力した「ジェイジェイワイ」の音声は、正しく「JJY」と認識されていますが、回答音声の「JJY」の部分が「ジャギー(ジャジー(?)」のように聞こえます。

 Alexaはカタカナ英語は聞き取ってくれないという話はよく聞きますが、アルファべットがこのように発音されるのは初めて聞きました。
 
 現在の発音は不適切と思われるので、とりあえずフィードバックしてみました。
 反映されるとうれしいのですが・・・

【フィードバック】
Amazon-echo-show-5_3

Amazon-echo-show-5_4
 なお、Alexaの応答内容についてのフィードバックは以下のURLから可能です。

  amazon alexa
  https://alexa.amazon.co.jp/spa/index.html#cards

 
 
 時刻表示の文字が大きくて見やすいので、自照式置き時計として使うのに便利かもしれません。

【置き時計代用】
Amazon-echo-show-5_5

 

【2019.08.10改訂】静止画を動画に差し替え

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2019年8月 2日 (金)

測位精度を費用をかけずに確認するには?

 最近、高精度測位に興味が出てきて、Huawei P10とPPP WizLiteの組み合わせで色々試しています。

  PPP WizLite - Google Play のアプリ
  https://play.google.com/store/apps/details?id=jocs.fr.gnss_ppp&hl=ja


下記のキャッチコピーに惹かれてこのアプリを使っていますが、基本的な技術を理解しないまま頭を突っ込んでいるので、この組み合わせで本当に高精度測位が出来ているのかどうかよく判りません。

 "While classic GPS positionning gives you an approximate location of around 10 meters, PPP WizLite will locate you with an accuracy of around 1 meter."

 下記の警告に記載のURLの対応機器リストには、Huawei P10が含まれているので、条件的には満足している筈です。

  "WARNING: all smartphones do not support GNSS Raw measurements. Google publishes a list of compatible smartphones here: https://developer.android.com/guide/topics/sensors/gnss "


 実際に動作させてみると、表示されている数値(精度?誤差?)が2~3m程度に収束することもあります。
 調子が良いときには、0.75mになったこともあります。


【Huawei P10+PPP WizLiteによる測位例】

(01)huawei-p10_ppp-wizlite_2.99m
01huaweip10_pppwizlite_299m

(02)桶井川河口突堤
02e

(03)huawei-p10_ppp-wizlite_1.99m
03huaweip10_pppwizlite_199m

(04)huawei-p10_ppp-wizlite_0.75m
04huaweip10_pppwizlite_075m

 精度の意味がよく理解できていませんが、下記の資料に「正確度(Accuracy)」と「精度(precision)」の説明があります、

 日立ハイテクノロジーズ
 正確度と精度
 https://www.hitachi-hightech.com/jp/products/device/semiconductor/accuracy-precision.html
(以下、上記URLから抜粋引用)
-----------------------------------------
「正確度(Accuracy)」とは、「真値」にどれだけ近い値であるかを示す尺度です。一方、「精度(precision)」は、複数回の測定等の値の間での互のばらつきの度合いの尺度で、「再現性」ともいいます。
-----------------------------------------

この定義によれば、1回の測定で「精度」を求めることは不可能であり、また、「真値」とは大きく異なっていてもグルーピングの状態が良ければ「精度」は高いというになります。
 日常的に使用している「高精度」は、「高正確度」且つ「高精度」を意図して使用していることが多いですが、厳密には異なるようです。

 また、精度と誤差の関係が良く理解できていませんが、以下の説明では余り考えずに適当に(いい加減に)使っています。

上記の測位例では、誤差と思われる数値が、普通のスマホの数mのレベルより小さい2~3mになっているので、通常よりは高い精度で測位されているような感じがします。
 また、スマホを置いた位置に対応する衛星地図上の位置(例えば、桶井川河口突堤の測位例でいえば、航行標識の手前に設置されている3本のボラードの左手前のものの位置)と、衛星地図に重畳されて表示された誤差円の中心の位置の距離が近接しているように見え、また、眼で見て判断した両者間の距離が、表示されている数値と同程度であれば、2~3mの誤差で測位ができているように思ってしまいます。
誤差が2~3mということであれば、数値的には結構いいところまで行っていることになります。


上述の説明は、Google Mapsの地図の座標が正確であるという前提の上に成り立っています。
 国土地理院の地図の精度は、縮尺1/250の場合には、水平位置の標準偏差が0.12m以内ということなので、同程度の縮尺のGoogle Mapsの精度も同程度であろうと勝手に思い込んでいましたが、Googleは精度は保証していないようです。

  地形測量及び写真測量
  (数値地形図データの精度)
       https://www.pref.shimane.lg.jp/infra/kouji/kouji_info/sagyoukitei/koukyousokuryou/zyoubun.data/05sagyoukitei3hen.pdf


  Geographic Information Systems
  Accuracy of Google Maps latitude and longitude?
  answered Aug 19 '13 at 4:45
  https://gis.stackexchange.com/questions/69031/accuracy-of-google-maps-latitude-and-longitude

 以下は、Google MapsではなくGoogle Earthの話ですが"accuracy"(正確度? 精度?)について書いてあります。

  How accurate are longitude and latitude in Google Maps?
  September 15, 2016 by Tammy Tengs
  http://buyingandsellingland.com/how-accurate-are-longitude-and-latitude-in-google-maps/


(以下、上記URLから抜粋引用)
-------------------------------------------
  Google’s Position
  In 2009, a Google representative said:
  Google makes no claims as to the accuracy of the coordinates in Google Earth. These are provided for entertainment only and should not be used for any navigational or other purpose requiring any accuracy whatsoever.
-------------------------------------------

 英語の場合は、"accuracy"と"precision"が明確に区別されいることが多いようなので,ここでの"accuracy”は日本語の「正確度」に対応していると考えてよいようです。

    GPS WORLD
    Accuracy, precision and boundary retracement in surveying
    July 5, 2017 - By Tim Burch
    https://www.gpsworld.com/accuracy-precision-and-boundary-retracement-in-surveying/

 

 非常にラフに考えると、Googleの地図の精度(正確度?)は、一般的なGNSS(GPS)受信機で得られる程度の精度ということのようです。
 ということであれば、高精度測位の結果を、Googleの地図で確認するのはあまり意味がありません。
 もしかしたら、現在ではもっと高精度になっているのかもしれませんが・・・

 なお、GPSの本家本元のサイトには、以下のような説明がありました。

  GPS.gov
  GPS Accuracy
  https://www.gps.gov/systems/gps/performance/accuracy/
(以下、上記URLから抜粋引用)
-------------------------------------------
”For example, GPS-enabled smartphones are typically accurate to within a 4.9 m (16 ft.) radius under open sky (view source at ION.org). However, their accuracy worsens near buildings, bridges, and trees. ”
-------------------------------------------
 この値であれば、自分の経験と大体合っています。


 下記の測位例では、地図上に表示された測位位置が誤差円に含まれないので一寸奇異な感じがしますが、もしかしたら、Googleの地図の座標の誤差でそのような結果になっているのかもしれません。(単なる個人的な想像です)

(05)測位位置が誤差円に含まれない例
05_20190802214701
 
 Googleの地図を基準にすることができないということになると、正確な座標(緯度/経度)が路面にマーキングされている地点で測位するか、あるいは、三角点のような正確な座標が既知である地点で測位し、測位した座標を既知座標と比較するという位しか思いつきません。

(06)座標がマーキングされている地点の例(INS用?)
Image9  

下記の資料では、PPP WizLiteでは、測量用GNSS受信機レベルの装置を使用して位置が確認された場所を使って精度を確認しているようです。

    PPP WizLite - BlackDot GNSS
    https://www.blackdotgnss.com/2017/05/14/ppp-wizlite/


(以下、上記URLから抜粋引用)
------------------------------------------------
(Tuesday, 11 June 2019 23:13)
The accuracy of 1-2 meter which PPP wizlite provides, is it in respect to user position provided by Android FINE location API ? How are you able to get true user position ?
------------------------------------------------
(Wednesday, 12 June 2019 05:35)
The phone has been placed on a geodetic marker whose position has been accurately surveyed using either geodetic GNSS receivers or surveying equipment.
------------------------------------------------

 この方法であれば、正確な誤差(真の値と測位で得た値の差)を確認することができそうです。
 日本経緯度原点における緯度・経度の1秒の長さは、20~30mということなので、0.1秒の精度で確認すれば、2~3mの精度で確認できるということになるのでしょうか?
 このあたりは基本的な知識がないので、正確なとことはよくわかりませんが、大体の雰囲気は判りそうな感じです、

  緯度
  https://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%B7%AF%E5%BA%A6

  緯度1秒の長さ:30.715 m~31.026 m
  35度39分29秒1572(日本経緯度原点)30.820 188 m

  経度
  https://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%B5%8C%E5%BA%A6

  経度1秒の長さ:30.922 m~0.000 m
  35度39分29秒1572(日本経緯度原点) 25.153 129 m


 一番確実なのは、上記blackdotgnss.comに書いてあるように、測量用の装置による測位結果と比較することですが、この種の装置は非常に高いです。N百万円?

 正確な座標が判っていて、かつ、簡単に行ける場所がないかと探していたら、場所の調査(ロケハン?)に利用できそうな下記のサービスがありました。

  基準点成果等閲覧サービス
      https://sokuseikagis1.gsi.go.jp/top.html

 地域と種別を指定して検索すると、希望の場所の近くの基準点を調べることができます。

 練習用にNHK放送博物館の近くにある愛宕山を調べてみました。

    NHK放送博物館
    https://www.nhk.or.jp/museum/access.html

(07)愛宕山(三等三角点)基準点成果等閲覧サービス
07
 三角点の座標は以下のようになっていました。

  北緯:35°39'53".2025
  東経:139°44'55".4852

(08)愛宕山(Google Earth)
08google-earth

(09)愛宕山(Google Maps)
09google-maps

 愛宕山は山と言っても、今の時代では周囲に高層ビルが林立しているので、見晴らしがよい場所とはとても言えませんが、マルチパス環境下での測位実験には適しているかもしれません。
現場に行ってPPP Wikliteで測位すれば、真の誤差を確認できそうですが、測位場所としては今一つです。

 もう少し便利で開けた場所を探してみるつもりです。

(座標の話は奥が深くて、読めば読むほど判らなくなってくるので、おかしなことを書いているかもしれませんが、ご容赦のほど・・・)

 

【参考外部リンク】
[一般的な精度/誤差]
 誤差の話
 http://kuchem.kyoto-u.ac.jp/ubung/yyosuke/chemmeth/chemmeth03.pdf

 精密測定における精度と誤差の関係
 https://jp.misumi-ec.com/tech-info/categories/machine_design/md01/c1265.html

 正確度と精度
 https://ja.wikipedia.org/wiki/%E6%AD%A3%E7%A2%BA%E5%BA%A6%E3%81%A8%E7%B2%BE%E5%BA%A6

 Circular error probable
 https://en.wikipedia.org/wiki/Circular_error_probable

 

[GNSS(GPS)の精度/誤差]
 マゼランシステムズジャパン
 さまざまな測位方式とその精度
 https://www.magellan.jp/fundamental/104

 東京海洋大学 情報通信工学研究室
 GPSによる測定値の誤差と要因 -
 http://www.denshi.e.kaiyodai.ac.jp/jp/assets/files/pdf/content/201004.pdf

  GPS Accuracy: Lies, Damn Lies, and Statistics - GPS World
  January 1, 1998 - By GPS World Staff
  https://www.gpsworld.com/gps-accuracy-lies-damn-lies-and-statistics/

 Determining GPS Circular Error Of Probability (CEP)
 https://freegeographytools.com/2009/determining-gps-circular-error-of-probability-cep

 

[地図の精度/誤差]
 国土地理院数値地図の精度に関する考察 - J-Stage
 https://www.jstage.jst.go.jp/article/geoinformatics1990/6/2/6_2_59/_pdf

 Accuracy of Google Earth
 2016
 http://www.thesacredcity.ca/Google%20Earth.pdf

  Horizontal Positional Accuracy of Google Earth’s High-Resolution Imagery Archive
  Published: 8 December 2008
  http://www.mdpi.com/1424-8220/8/12/7973/pdf

  Coordinates.accuracy
  https://developer.mozilla.org/en-US/docs/Web/API/Coordinates/accuracy

 How accurate are longitude and latitude in Google Maps?
 September 15, 2016 by Tammy Tengs
 http://buyingandsellingland.com/how-accurate-are-longitude-and-latitude-in-google-maps/
“Conclusion
The coordinates in Google Maps could be off by several meters (or yards). Google Maps is a great free resource when used wisely.”

 

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