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2019年10月12日 (土)

GR-8015U(NEO-M8T)の出力をRTKGPS+で表示してみました

 最近、高精度測位対応のGNSS受信機"GR-8015U(NEO-M8T)"を買って自宅で受信しているのですが、受信環境が悪いために殆どFIXしません。
 現在の受信環境は以下の通りです。

  GNSS受信機:Navisys GR-8015U(NEO-M8T)
  設置場所:2F北側ベランダのエアコン室外機の上(天空率20%以下?)
  PC:ThinkPad X250 Windows 10 Pro(64bit)
      測位ソフト:RTKLIB_bin_2.4.3_b33
  基準局:CQ出版(https://www.google.co.jp/maps/@35.73101206,139.7396917,13z?hl=ja
      善意の基準局掲示板(http://rtk.silentsystem.jp/

 天空率は非常に低いし、マルチパスは多いし、基準局は遠いし、ということで、受信環境としては相当に悪いです。
 この環境ではとてもFIXしそうにないので、受信条件がよさそうな場所に移動して受信することを検討しています。

 屋外で測位する場合も、基本的には、自宅で使っていた装置をそのまま持って行けばいい訳ですが、ノートPCといっても結構重いです。
 また、歩きながら測位することを考えると、左手にノートPC、右手にGNSS受信機というのは、一寸怪しい恰好になります。
 スマホでRTKLIBが実行できれば、操作が簡単になりそうです。
 以前、Android版のRTKLIBの記事を見かけたことがあるので、探してみたら、下記のRTKGPS+ が一番メジャーなアプリのようです。

  RTKGPS+
  https://play.google.com/store/apps/details?id=gpsplus.rtkgps&hl=en

  Updated:August 29, 2018
  Size:Varies with device
  Installs:10,000+
  Current Version:Varies with device
  Requires Android:Varies with device
  Offered By:Ronan LE MEILLAT

 Reviewの中に、”I have Ublox NEO-M8T and it works great with this app. It would be great if you add support for other Serial to USB devices like CH340 and CP2102.”という書き込みがあったので、GR-8015U(NEO-M8T)でも使えそうな雰囲気です。

 とりあえず使ってみようということで、Huawei P10 (Android 10)にインストールしたのですが、アイコンをクリックしてもアプリが開きません。
 仕方がないので、音声通話用に使用しているAUのKyocera BASIO3 KYV43 (Android 7)にインストールしたら、普通に起動できました。

 使い方がよく判らないので、下記の資料をざっと見てみたのですが、やっぱりよく判りませんでした。(探し方が悪かったのかもしれませんが・・・)

  Playing with rtklib on android
  https://github.com/eltorio/RtkGps
(以下、上記URLから抜粋引用)
----------------------------------------
Requirements
・android > 4.0
・Bluetooth or USB OTG GPS receiver supported by rtklib
・Allow mock locations in your device developer settings (optional but required for sending mock locations)
・A Dropbox account for uploading log/solution. (you will be asked for authorizing this app by Dropbox)
----------------------------------------

 仕方がないので、スマホの画面のメニューを見ながら試行錯誤してみました。
 なお、受信条件の変更点は以下の通りで、他の条件は同じです。
  ThinkPad X250 → Kyocera BASIO3
  RTKLIB     → RTKGPS+

 色々設定を変えて試しましたが、何を触ったのか忘れてしまうので、以下は自分用メモです。

RTKGPS+ Menu構造(抜粋)
------------------------
【MAIN MENU】
------------------------
* SERVER
** Server
** Status
** Map
* STREAMS
** Input streams
** Output streams
** Log streams
* NTRIP CASTER
** NTRIP Caster
** Caster options
* SETTINGS
** Processing options
** Solution options

------------------------
【設定】(抜粋)
------------------------
* STREAMS
** Input streams

*** INPUT ROVER
**** Type(USB)
**** Stream settings(115200/8-N-1)
**** Format(u-blox LEA-*T)

*** INPUT BASE
**** Input Base(NTRIP client)
**** Stream settings
***** Host(160.16.134.72)
***** Port(80)
***** NTRIP Mountpoint(CQ-UBLOX)
***** NTRIP user(guest)
***** NTRIP password(guest)
**** Format(u-blox LEA-*T)
**** Base station position(Lat:35.731012060, Lon:139.73691700, Height:80.3300)

* SETTINGS
** Processing options

【(01)RTKGPS+_SETTINGS_Processing options】
01rtkgps_settings_processing-options
(測位動作を行っているように見える状態になりましたが、この設定でよいかどうかは不明です)

 

 測位結果は以下の通りです。
【(02)測位中のBASIO3&RTKGPS+】
02basio3rtkgps

【(03)RTKGPS+_Status】
03rtkgps_status


【(04)RTKGPS+_Map1】
04rtkgps_map1

【(05)RTKGPS+_Map2】
05rtkgps_map2

 

 試行錯誤の結果、"Float"が表示されるようになりましたが、本当に"Float解が表示されているのかどうかはよく判りません。

以下の資料には、「測位精度数十cmのFloat解」と書いてあるのですが、今回試した範囲では、通常測位と同程度かそれ以下でした。
 どこかで設定を間違えているのか、あるいは、受信環境が悪すぎるのかもしれません。

  Float モードにおける測位精度の評価
  http://www.gnss-pnt.org/symposium2014/poster/P-05.pdf

とりあえず、基準局の情報を利用して測位演算は行われているようなので、そのうち、受信環境の良い場所に移動して試してみるつもりです。

 

【蛇足】
Short-of-runway-19

    Short of RWY19で測位した訳ではありません。
  座標がずいぶん遠くまで飛んでいってます。
  高度も変な値になっています。

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