高精度測位対応GNSS受信機GR-8015U(NEO-M8T)を買いました

　高精度測位には興味があるのですが、雑誌やネット上の資料を見ただけではピンときません。
　やっぱり現物を触ってみないと面白くありません。

　トランジスタ技術に高精度測位の記事がありましたが、ベースになっていたのは、ZED-F9Pで、スタータキットは結構いいお値段です。
　　一寸買って試してみようという訳にはいきません。

　　トランジスタ技術2019年10月号
　　https://toragi.cqpub.co.jp/tabid/889/Default.aspx

　　トラ技2周波RTKスタータ・キット【高速測位タイプ】
　　https://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000316.html

　M8TやM8Pであれば、もっと安いのがあるかもしれないと思ってAmazonで探してみると、NEO-M8T ならアンテナ込みで12000円程度であるようです。

GPSモジュール　アンテナモジュール　Glonass　NEO-M8T　衛星測位モジュール

　これなら手が出せそうですが、完成品ではないので、半田付けやケースが必要です。

　古希過ぎの老人には半田付けは一寸難作業です。
　完成品はないかと思っていたら、Rakutenに以下のような商品がありました。

　　Navisys社
　　GR-8015U GNSSレシーバー
　　(u-blox NEO-M8T搭載）
　　https://item.rakuten.co.jp/ida-online/gr-8015u/

　キットよりも高いですが、ケースとケーブルがついている完成品なので、追加部品や工数を考えれば悪くないかもしれません。
　一寸心配なのは、GR-8015U (USB) 1.5mケーブル」と書いてありますが、写真にはケーブルの先端が写っていないので、コネクタが接続済なのか、あるいは、USBコネクタを接続可能ということなのかが明確ではありません。
　また、「製品カタログ（英文）」のリンク先が、GR-8015Uではなくて、古いモデル(GR-8013, GR8014)になっているのも一寸気になります。

　　製品カタログ（英文）
　　https://www.ida-japan.co.jp/GPS/GR-801_flyer-150703.pdf

　念の為に別の資料を探してみました。
　以下の資料には、少し詳しい情報が書かれていますが、USBコネクタについて情報はありません。

　　GR-8015U: RTK rover receiver to support centimeter level positioning.
　　http://www.navisys.com.tw/news_pdf/GR-8015U,%20RTK%20rover%20receiver%20to%20support%20centimeter%20level%20positioning.pdf

　この資料の中に、Hitachi SolutionsとHitachi Construction Machineryの話が出ていたので、この情報を参考にして、更に探してみました。
　以下の資料が関係しそうな雰囲気です。

　　日立建機
　　Solution Linkage Survey
　　https://www.hitachicm.com/global/jp/solution-linkage/about-ict/solution-linkage-survey/
(以下、上記URLから抜粋引用)
-------------------------------------
弊社で動作確認済みの専用アンテナをご購入ください。
・「Navisys社製 GR-8015U」
・「Locosys社製 LS23070-P」
-------------------------------------

　この資料の写真を見ると、GR-8015Uのケーブルの先端にはUSBコネクタが接続されており、OTGケーブル経由でスマホと接続するようになっています。

　ここまでの情報から判断すると、GR-8015Uは、追加の工作をすることなくスマホやPCに接続できそうです。
　業務用に使用できるということであれば、或る程度の信頼性は確保されていると思われます。
　また、使用法についても説明があります。

　　Solution Linkage Survey ご利用ガイド
　　https://application10.globaleservice.com/SLSurvey/resources/SL-Survey_manual.pdf

　製品としてはよさそうな感じです。
　個人用の使用例を殆ど見かけないの、一寸心配ですが、多分大丈夫であろうということで、GR-8015Uを買うことにしました。

【(01)GR-8015U GNSSレシーバ】

【(02)GR-8015U 銘板】

　USBコネクタは接続済でした。
　また、銘板には「GR-8015Uと書かれていました。

　今まで使っていたGR-8013Uとサイズは殆ど同じですが、厚みが少し厚いようです。

【(03)GR-8015_GR-8013】

　この種の製品は、時々銘板と中身が違うことがある（これはROC製なので多分大丈夫？）ので、念のために簡単な動作チェックをしてみました。

　製品仕様に「メッセージデータ： Message data GPS, GLONASS, BeiDou, SBAS, QZSS L1S and IMES beacons (50/250 bps auto-baud) 」と書いてあるので、 QZSS L1Sに対応しているようです。
　今まで使っていたGR-8013Uでは、 QZSSの L1Sのチェックボックスは無効（グレイアウト）だったので、これが有効になっていれば、安心できます。
　なお、みちびき対応製品リストを見ると、NEO-M8Tは、「L1C/A（衛星測位サービス）・L1S（受信のみ）」となっています。

　　受信機・チップ・LSI・モジュール
　　https://qzss.go.jp/usage/products/list.html#receiver-chip-lsi

　とりあえず、u-centerで確認してみました。

【(04)GR-8015U_UBX-CFG-GNSS】

　L1Sにチェックできました。
　中身はNEO-M8Tであると考えてよいようです。
　現時点では、L1Sにチェックできたからと言っても、何か面白いことができる訳ではないようですが・・・

　本題の高精度測位ですが、とりあえずCQ出版を基準局にしてRTKLIBのRTKNAVIで試してみました。
設定が結構面倒で、後で忘れてしまいそうなので、何枚かメモ用にキャプチャしました。
　なお、あちこちの資料を参照しながら、とりあえず動くように適当に設定したので、これでよいのかどうかは不明です。

【(05)RTKLIB_RTKNAVI_Input Stream】

【(06)RTKLIB_RTKNAVI_Serial Options】


【(07)RTKLIB_RTKNAVI_NTRIP Client Options】

　
　受信の結果は、時々FLOAT解が得られるけれども、FIX解は殆ど得られないという状態でした。
測位精度は、通常の3Dモードと同程度でした。

【(08)RTKLIB_RTKNAVI_FLOAT解】

【(09)RTKLIB_RTKNAVI_FIX解】

　基準局からはかなり離れていますが、それよりも、受信環境が悪いのが測位結果が悪い理由であるように思われます。
　今回は基本的な測位動作確認ということで、受信機は便宜的に２Fベランダのエアコン室外機の上に置きましたが、天空率20％以下、マルチパスだらけという劣悪な受信環境なのでそのうち、なにか考えなくては・・・

　トランジスタ技術の2019年10月号別冊付録の６ページに、M8T+RTKLBとZED-F9Pで、構造物の軒下を歩いて測位したときの比較結果が書いてあるのですが、F9Pの方が圧倒的に優位なようです。そのうち、安い２周波モジュールが出てきたら購入を検討するかも・・・

　世の中の流れからは何周か遅れていますが、趣味の世界なので、ボケ防止用にぼつぼつとやってみます。