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2021年2月21日 (日)

GnssAnalysisで処理した位置データをKMLに変換してGoogle Earthで表示

 先日、Xiaomi MI 8のRawデータをGnssAnalysisのKalmanフィルタで処理して歩行経路を表示してみました。
 一寸見た感じでは、相対距離では1m程度の精度は出ているような感じはするのですが、絶対位置の精度が判りません。

【(01)GnssAnalysis_Positons_Kalman Filter】
01gnssanalysis_positons_kalman-filter


 Kalmanフィルタで処理したデータをKMLに変換してGoogle Earthで表示すれば、視覚的に位置のずれがある程度判るかもしれません。
 地図の精度は保証しないというGoogleのコメントを以前見たことがありましたが、現在はどうでしょうか?
 スマホで現在位置を地図で確認して、自分がその地図上の位置に居るから地図が正しいとは言えないところが悩ましいです。

 Google Earthの精度はどの程度かよく判りませんが、ある程度の目安になるであろうということで、GnssAnalysisの後処理データをKMLに変換することを考えました。
 多分同じような要求がある筈なので、ネットで一寸調べてみましたが、よく判りませんでした。
 もしかしたら、GnssAnalysisにそのような機能があるのではないかと調べてみたら、Control PanelのStatusの欄にヒントになりそうな以下の情報がありました。

【(02)GnssAnalysis_Control Panel_Status】
02gnssanalysis_control-panel_status


下記の3行がkmlに関係がありそうです。

   Wrote gnssPvt_rawPr to: gnss_log_2021_02_16_15_38_31_rawPr.nmea and *.kml
   Wrote gnssPvt_rawKfPr to: gnss_log_2021_02_16_15_38_31_rawKfPr.nmea and *.kml
   Wrote gnssPvt_Adr to: gnss_log_2021_02_16_15_38_31_Adr.nmea and *.kml

 文の内容から想像すると、GnssAnalysisのPositiosの3種類の出力(Raw, Kalman Filter, ADR)がkmlに変換されてどこかに書き込まれているような感じです。
 今回の場合は、Kalman Filter(Kf?)のデータが欲しいので、"gnss_log_2021_02_16_15_38_31_rawKfPr.kml"を探せばよい筈です。

探してみたら"gnss_log_2021_02_16_15_38_31_rawKfPr"というkmlファイルが見つかりました。
このファイルをダブルクリックすると、無事にGoogle Earthに歩行経路が表示されました。

【(03)Google Earthに表示されたKalmanフィルタ処理後の歩行経路】
03google-earthkalman


   直径3m程度の小さな茂みを目標として、周りをゆっくり歩いて一周しています。
 地図の画像上の茂みの中心とGNSSで測位した歩行円の中心が1.5m程度ずれています。
 測定地における地図の座標精度が判っていれば、測位精度が判断できそうですが、現時点ではサブメートルの精度ということになるのでしょうか?
 近くに一等三角点でもあれば、確認できるのかもしれませんが・・・

 なお、受信条件は以下の通りです。
  場所:農地に隣接した一般開放された空き地(天空率80%程度?)
  測位期間:3分(歩行)
  スマホ:Xiaomi MI 8 (Android 10)  
  GNSS Log取得アプリ:GnssLogger (v.2.0.0.0)
  Logデータ後処理アプリ;GnssAnalysis (V3.1.0.0)

 

【参考外部リンク】
Legal Notices for Google Maps/Google Earth and Google Maps/Google Earth APIs
Last Modified: February 1, 2021
https://www.google.com/help/legalnotices_maps/


Sensors (Basel). 2008 Dec 8;8(12):7973-7981. doi: 10.3390/s8127973.
Horizontal Positional Accuracy of Google Earth's High-Resolution Imagery Archive
https://pubmed.ncbi.nlm.nih.gov/27873970/
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Relative to Landsat GeoCover, the 436 Google Earth control points have a positional accuracy of 39.7 meters RMSE (error magnitudes range from 0.4 to 171.6 meters).
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利用上の注意(位置精度等について) | 国土地理院
https://www.gsi.go.jp/kanri/kanri41010.html


GNSS Analysis App V 3.1.0.0 Release
released this 24 days ago (2021/02/21現在)
https://github.com/google/gps-measurement-tools/releases
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v3.1.0.0
Supports GnssLogger files and RINEX v3 observation files collected from GnssLogger v3.0.0.0
Supports more signals like BDS B2, GAL E5 in position computations
Adapts to the connection change to NASA CDDIS site (now uses HTTPS instead of FTP)
Fixes some known bugs
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