スマホ用Raw Dataログアプリ"GNSS/IMU Logger"を使ってみました

　現在、GNSS関連のRaw Dataを出力可能なスマホとして、Huawei P10(Android 9)とXiaomi MI 8(Android 10)を使っています。
　Raw Data記録用（ログ取得用）のアプリとしては、下記のGnssLoggerを使用していますが、スマホとの相性が悪いのか、動作が安定しません。スマホを再起動すると症状が改善することもありますが、いつもうまくいくとは限りません。

　　GnssLogger App
　　Developed with Google
　　https://play.google.com/store/apps/details?id=com.google.android.apps.location.gps.gnsslogger&hl=en_US&gl=US

WHAT'S NEW
　GnssStatus list, skyplot and raw measurements logging in RINEX V3 format added.
ADDITIONAL INFORMATION
　Updated：February 11, 2021
　Size：5.3M
　Installs：1,000+
　Current Version：v3.0.0.1
　Requires Android：7.0 and up

　
　同じような機能を持った別のアプリがないかと思って探していたら、以下のアプリを見かけました。

　　GNSS/IMU Logger
　　STA-UniBwM
　　https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ista.android.apps.location.gps.gnsslogger

新機能
New Features Version v1.0.0.1 :
　1) the drift due to the hardware clock error from smartphone has been compensated before logging RINEX measurements. The Raw GNSS measurement were processed to log RINEX measurements but maintaining constant 'FullBiasNanos' instead of using the instantaneous value. This avoids the 256 ns jumps each 3 seconds that create a code-phase divergence due to the clock.
　2) A real-time Code Minus Carrier Plot is available for better Carrier tracking visualization.
追加情報
　更新日：2020年12月19日
　サイズ：7.8M
　インストール：500+
　現在のバージョン：v1.0.0.1
　Android 要件：7.0 以上

　インストール数が500+ということは、あまり知られていないアプリなのかもしれません。
　開発者(STA-UniBwM)の情報を見てみると以下のように書いてあります。

Fakultät für Luft- und Raumfahrttechni / Startseite / LRT9.2 Satellitennavigation / Forschung / ISTA Logger
https://www.unibw.de/lrt9/lrt-9.2/forschung/ista-logger
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ISTA Logger is a GNSS / IMU Android Logger developed at the Institute. The Logger is the first of its kind which can log GNSS and IMU data from the Smartphone simultaneously. The Logger is based on GNSS Logger developed by Google and is extended to log RINEX 3.03 and IMU data from the smartphone.
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　開発者のSTA-UniBwMは、ドイツの大学のようなので、多分アプリは安全であろうということでインストールしてみました。
　しばらく使ってみた感じでは、GnssLoggerよりも安定して動作しているような気がします。

【(01)GNSS/IMU Logger】

【(02)USER MANUAL Version v1.0.0.1 】

【(03)SETTINGS】

【(04)SENSOR】

【(05)GNSS】

【(06)SATPLOT】

【(07)CMCPLOT】

【(08)SENSORLIST】

GNSS/IMU LoggerをインストールしたXiaomi MI 8で実際に測位して、GNSS Analysisで表示してみました。
　なお、今回はXiaomi MI 8を三脚に固定して静止状態で約５分間測位しました。天空率は８０％程度。

　測位データは、Xiaomi MI 8の内部共有ストレージの下位に"GNSS-INS Logger"というフォルダが生成され、その中の"IMU_Log","Raw_Log","Rinex_Log"にそれぞれのデータが保存されるようです。

【(09)Xiaomi MI 8の"Raw_Log"等の保存場所】

以下は、Xiaomi MI 8で取得した"Raw_Log"のデータをGNSS Analysis(v3.1.0.0)で処理して表示したものです。

　   GNSS Analysis App V 3.1.0.0 Release
　　https://github.com/google/gps-measurement-tools/releases

【(10)Raw(14m×8m)】

【(11)Kalman Filter(7m×4m)】

【(12)ADR(0.3m×0.15m)】

なお、カッコ内の数値は、南北方向のばらつき×東西方向のばらつきです。
　ばらつきが、30cm×15cmということは、リアルタイムではありませんがサブメータ級ということになるのでしょうか？

　この程度の精度が確保できるのであれば、1畳の広さに2文字程度は書けるかも・・・