Huawei Mate 20 Pro＋3PGoによる歩行測位

　測位環境が悪かったのかもしれませんが、3PGoの静止測位結果が一寸変な感じです。
　今まで使ってみた印象では、オープンスカイであれば、歩きながら使ってもそこそこの精度は出るようですが、途中で立ち止まると表示位置がずるずると移動してしまいます。
　
　念のための歩行中の測位精度をチェックしてみました。
　最初は、公園のベンチをターゲットにしました。

【(01)公園のベンチを一周（Huawei Mate 20 Pro＋3PGo）】

　歩行経路の円の中心とベンチの中心が大体一致しているので、Google Mapの座標が正しいとすれば、１ｍ程度の測位精度は出ているような感じです。
　本当は、ベンチの外周に沿って正方形に歩きたかったのすが、あまりにも挙動不審なので、散歩のフリをしてベンチの周りを歩いて回ってみました。（周囲に他の人がいたので・・・）
　なお、PPPランプは連続的に緑色に点灯していたので、2周波高精度測位モードのなっていると思いますが、正確なところはよくわかりません。

　次に、オープンスカイの条件がかなり満たされていると思われる農道で試してみました。

【(02)農道をＵターン（Huawei Mate 20 Pro＋3PGo）】

　農道の左端を歩いて途中でＵターンし、同様に進行方向左側の端を歩きました。
　農道でＵターンも結構怪しいですが・・・
　地図では、歩行経路が北東に１～２ｍずれた感じになっています。
　なお、歩いているときは比較的経路が直線的ですが、停止すると経路が乱れています。
　歩行中よりも静止状態の方が精度が低いというのは不思議が感じがします。
　IMU(INS)のデータが測位情報にリンクしているのであれば、何か影響があるのかもしれませんが、3PGoの説明を見た範囲ではそんな感じは無いようです。
　なお、上記農道の画像では、PPPランプが赤色になっていますが、これは帰宅後にログデータを読み出してスクリーンショットを撮ったためです。
　
　スマホ単体（基準局不使用）で測位精度20～30cmへの道は遠いです。