屋内ライトショー用ドローンが頭に当たった？

　ドローンの群(swarm)制御について調べていたら、一寸面白そうな以下の記事を見かけました。(旧聞ですが・・・)

　　TechCrunch
　　An Intel drone fell on my head during a light show
　　A shooting star? More like a meteorite.
　　Matt Burns@mjburnsy / 8:30 AM GMT+9•September 19, 2018
　　https://techcrunch.com/2018/09/18/an-intel-drone-fell-on-my-head-during-a-light-show/

　上記記事によれば、以下の記事にあるAudiのe-tronの発表会で、ドローンによる屋内ライトショーを見ていたら頭の上にIntelのドローンが落ちてきたという話のようです。

　　DroneDJ
　　Audi kicks off e-tron launch with 850 Intel Shooting Star drones in an indoor and outdoor light show
　　Haye Kesteloo - Sep. 18th 2018 4:39 pm PT
　　https://dronedj.com/2018/09/18/audi-e-tron-intel-shooting-star-drones/
（以下、上記URLから抜粋引用）
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The show was charged with proud presentations, flashing lights, loud EDM music, the e-tron, and a drone light show that took place both outside and inside to top it all off. 550 Intel Shooting Star drones were part of the second indoor/outdoor light spectacle. In the photo below you can actually see the drone fly in front of the SUV.
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Audi e-tron World Premiere

動画ではよく分かりませんが、静止画を見ると、確かにSUVの横をUAV（ドローン）が飛んでいます。
　通常は観客の上は飛ばないように設定すると思われますが、視覚的効果を狙って意図的に頭上を飛ばせたのでしょうか？　

　下記の記事を見ると、Shooting Star MiniはGPS(GNSS)を使っていないようですが、どのようにして自己位置を決定しているのでしょうか？

　　CES 2018: Intel launches Shooting Star Mini drones
　　DECCAN CHRONICLE.
　　PublishedJan 9, 2018, 10:41 am ISTUpdatedJan 9, 2018, 10:41 am IST
　　https://www.deccanchronicle.com/technology/gadgets/090118/ces-2018-intel-launches-shooting-star-mini-drones.html
（以下、上記URLから抜粋引用）
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Intel launched their latest drone while delivering the keynote with a light show that lit the arena and gave the effect of the tiny drones flying in 3D space. The Shooting Star Mini is tiny and absolutely safe to fly indoors. They can also locate themselves in space without the need of GPS.
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　下記の記事によれば、屋内で100機のUAVを飛ばしているので、高速かつ高精度の測位が必要になると思われます。

　　Watch Intel’s stunning CES 2018 drone light show right now
　　Chris Burns - Jan 12, 2018, 2:49pm CST
　　https://www.slashgear.com/watch-intels-stunning-ces-2018-drone-light-show-right-now-12515062/
（以下、上記URLから抜粋引用）
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At CES 2018, Intel set the Guinness World Records title for Most UAVs airborne simultaneously from a single computer indoors. That’s what you’re seeing in the video above. Intel did this with 100 Intel Shooting Star Mini drones on the 7th of January, 2018.
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　屋内における測位としては、INS/IMUやIMESが連想されますが、広範囲にわたってcmレベルで位置制御を行うのは難しいように思われます。どのような制御を行っているのか、一寸気になります。

　　IMESと他測位方式との比較
　　https://www.satori.co.jp/wireless/products_solutions/imes/info_others.html

上記TechCrunchの記事には、"GM of Intel Drone Light Shows, told me they knew when one drone failed to land on its zone that one went rogue."と書いてあるので、ドローンに問題があったようですが、この説明だけだと測位の問題なのか、他の電気的/機械的な問題なのかよく判りません。zoneが出てくるので測位関係？
　いずれにしても、頭の数フィート上をドローンが飛んでいくのは、「安全」と言われても一寸怖いです。