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2021年10月 1日 (金)

Huawei Mate 20 Pro静止測位テスト(GNSS Analysis)

 懲りずに高精度測位もどきの実験をやっています。
 今まで色々な組み合わせを試してみた範囲では、Xiaomi MI 8+GnssLogger+GNSS Analysisの組み合わせであれば、あまり手間を掛けずにそこそこの精度が得られているような感じがします。
 しかしながら、Xiaomi MI 8は諸般の事情でデータ転送が面倒なので、できればHuawei Mate 20 Pro(LYA-L29)を使いたいのですが、残念ながら今までのところ期待するような効果は得られていません。

 今までは行き当たりばったりで、適当にGNSS Analysisの後処理のパラメータを変更してテストしていましたが、今回は仰角マスクに着目してテストしてみました。

 テスト条件
  ログ取得用スマホ:Huawei Mate 20 Pro(LYA-L29) ,Android 10, EMUI 11.0.0, Kirin 980
  ログ取得アプリ:GnssLogger (v.3.0.0.10)
  ログ後処理ソフト:GNSS Analysis (V3.1.0.0)
  ログ後処理用PC:ThinkPad X250(Windows 10 Pro, 64bit)

 受信環境は、完全なオープンスカイとは言えませんが、In View 63, In Use 60なら悪くないと思います。

【(01)GPS Test(Chartcross Limited)】
01gps-testchartcross-limited

【(02)GPSTest(barbeauDev)】
02gpstestbarbeaudev

 

 近所の公園のテーブルの上にHuawei Mate 20を置いて、静止状態で約5分間ログデータ(Raw Dataを含む)を取得しました。
 取得したログデータ"gnss_log_2021_09_20_06_37_13"は、スマホからPCに転送し、GNSS Analysisで後処理しました。


 以下、GNSS Analysisで仰角マスクの値を変更したときの後処理の結果です。

[①デフォルトの仰角マスク(5°)]
【(03)GNSS Analysis Control Panel(Load Error)】
03gnss-analysis-control-panelload-error

 ・読み込みエラー発生
 ・5ファイル生成:21Nx1,rawx1,RNXx3


[②仰角マスク(15°)]
 ・読み込みエラー発生
 ・5ファイル生成:21Nx1,rawx1,RNXx3


[③仰角マスク(30°)]
【(04)GNSS Analysis各種表示パネル】
04gnss-analysis_20211001143001

【(05)GNSS Analysis_Positions_raw】
05gnss-analysis_positions_raw

【(06)GNSS Analysis_Position_Kalman Filter】
06agnss-analysis_position_kalman-filter

【(07)GNSS Analysis_Position_ADR(No position)】
07gnss-analysis_position_adrno-position

【(08)GNSS Analysis_ADR error】
08gnss-analysis_adr-error

 ・読み込み完了
 ・10ファイル生成:21Nx1,KMLx2,Accessx1,rawx1,NMEAx2,RNXx3)
 ・ADR位置データなし。

 

 以上のテストの結果から見ると、仰角マスクの値をデフォルトの5°より大きくして、ノイズやマルチパスの影響を受けやすい低仰角の衛星の信号を除外して演算することにより、読み込みエラーが改善されたように思われます。
 しかしながら、ADRの位置データは出力されていないので、搬送波の位相情報が適切に受信できていないのかもしれません。

 今までの経験では、ADRによる位置の精度が高かったので、静止状態であれば良い結果が得られるのではないかと期待したのですが、残念ながら位置出力自体が得られませんでした。

 Xiaomi MI 8の場合は、仰角マスク5°で約120秒間移動しながら測位した場合でも、ADRの位置データは出力されているので、もしかしたら機種依存の問題かもしれまません。
 Huawei Mate 20 Proは、Duty Cycleを無効化できませんが、Xiaomi MI 8は可能です。

 

以下の資料にDuty Cycleの説明がありますが、周期的にTXCOが死ぬようなDuty Cycleの場合は、位相情報の利用は難しいような感じです。

USING GNSS RAW MEASUREMENTS ON ANDROID DEVICES
https://www.euspa.europa.eu/system/files/reports/gnss_raw_measurement_web_0.pdf
1 GNSS BASICS NEEDED FOR UNDERSTANDING RAW MEASUREMENTS
2.HOW TO ACCESS GNSS RAW MEASUREMENTS USING ANDROID APIS
2.4 Using GNSS Raw Measurements
2.4.3 Carrier phase measurements
2.4.3.1 Duty cycle


 Duty cycleを無効化できるスマホは何機種かあるようなので、そのうち調べてみたいと思います。

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